焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì)

聲學(xué)傳感器尤其是超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度高、價(jià)格便宜。超聲波傳感器由超聲波發(fā)生及接收裝置組成。超聲波傳感器的測(cè)量精度主要取決于超聲波的頻率，專業(yè)管板自動(dòng)焊，頻率越高，誤差越小，一般超聲波的頻率在1.25-2.5 MHz。超聲波傳感器不怕焊接中的電磁、光、煙塵干擾，但容易受到噪聲干擾，對(duì)噪聲比較敏感，如在CO2氣體保護(hù)焊等焊接方法的應(yīng)用中有一定的限制。

電弧傳感器的工作原理是在焊接過(guò)程中，優(yōu)質(zhì)管板自動(dòng)焊，當(dāng)焊槍與工件之間的相對(duì)位置發(fā)生變化時(shí)，管板自動(dòng)焊廠，會(huì)引起電弧電壓和電流的變化，這些變化都可以作為特征信號(hào)被提取出來(lái)實(shí)現(xiàn)焊槍高低和左右兩個(gè)方向的跟蹤控制。

電弧傳感器以電弧本身為傳感器， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便靈活，不受弧光、磁場(chǎng)、飛濺、煙塵等干擾，具有響應(yīng)快、精度高、抗干擾強(qiáng)等特點(diǎn)。但焊槍的擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，電弧各參數(shù)間耦合性很強(qiáng)，實(shí)際得到的波形未達(dá)到預(yù)期的效果，故需要對(duì)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，并根據(jù)大量的經(jīng)驗(yàn)來(lái)確定控制量。對(duì)于無(wú)對(duì)稱側(cè)壁或根本無(wú)側(cè)壁的接頭形式，現(xiàn)有的傳感器則不能識(shí)別。

螺旋折流板換熱器是什么？

管殼式換熱器由于具有、清洗方便等優(yōu)點(diǎn)而在石油、化工、煉油、核能利用等領(lǐng)域占據(jù)著重要地位。由于殼側(cè)流體流動(dòng)方向改變頻繁，且存在漏流等現(xiàn)象，因此殼側(cè)流動(dòng)與換熱是這種換熱器的瓶頸所在。弓型折流板換熱器是最普遍應(yīng)用的一種傳統(tǒng)管殼式換熱器，但它的弊端在于：沿程壓降較大；易出現(xiàn)流動(dòng)死區(qū)、旁流和漏流，且容易積垢；較高的質(zhì)量流速易誘導(dǎo)換熱管的振動(dòng)，縮短了壽命。針對(duì)其殼側(cè)流動(dòng)的缺點(diǎn)，人們提出了螺旋折流板換熱器的概念（圖），管板自動(dòng)焊，并于 20 世紀(jì) 90 年代初由 ABB 公司開(kāi)發(fā)出系列產(chǎn)品，在實(shí)際應(yīng)用中取得了良好的效果，尤其對(duì)于高粘度流體效果更加突出。